История кручения пои началась еще в незапамятные времена в Новой Зеландии. Местные народы Маори использовали мешок «кии» для переноски яиц птицы моа. Когда птицы моа вымерли, первоначальное использование кии стало ненужным, так как другие птицы в этой стране не откладывали яйца таких больших размеров. Тогда мешок «кии» стали использовать женщины Маори для того, что бы держать свои руки пластичными и подвижными для плетения. Для этого мешок привязывали на льняную веревку, вкладывали камень и всячески крутили этот камень вокруг себя.
Эти мешки были позже использованы воинами для тренировок, развивая силу, гибкость и ловкость рук, а так же реакцию и координацию движений, нужными в сражениях. Для равномерной тренировки мышц, камни нужно было крутить одновременно обеими руками. Совершенствуя мастерство, воины постепенно удлиняли веревки. Затем мешок «кии» стал использоваться для спортивных игр. Его набивали перьями, шерстью или рубленным растительным волокном и использовали в качестве мяча. Называли его «киитоа» или «поитоа». Позже произнесение «поитоа» в песнях привело к его сокращению и превратилось в пои.
В женских руках упражнения с пои приобрело иной смысл, превратившись в соблазнительный танец «маори пои» для привлечения противоположного пола.
Возрождение и усовершенствование пои относят к середине ХХ века. Странствующие цирковые труппы, познакомившись ближе с национальным спортом новозеландцев, ввели в обращение новый трюк. Камни заменились фитилями, вымоченными в горючем топливе, льняные веревки – металлическими цепями, и само вращение пои превратилось в красочное феерическое огненное шоу. Чуть позднее огненные шары заметили хиппи и стали использовать кручение огня на своих вечеринках. Таким образом пои попало в Европу.